機器人需要打包至專用包裝箱里情況下適用，原機器內自帶對應型號的打包程序丟失情況下需根據包材機型重新導入或回正確零位后運行6軸打包角度。

1.  打包前機型與正確零位確認：

1.1.請確認機型

機型確認查看機器人基座1軸或控制柜銘牌MODEL為型號，如圖列MODEL；EC612

1.2機器歸于正確零位且拆除負載（確保無干涉），步驟及正確零位位姿如下圖

進入回零位

手動打開伺服點擊回零

正確零位姿態

2.程序運行方法或輸入包材機型6個軸角度方法回打包位

2.1EC系列共有6種產品，對應的打包姿態及程序名如下

確認包裝包材型號

第一版方案姿態紙箱內部結構（EC66為列）

第二版方案姿態紙箱內部結構（EC66為列）

EC63

63_packing_angle（第一版打包方案程序名） 63_packing_angle.jbi 

63_packing_angle_cn（第二版打包方案程序名） 63_packing_angle_cn.jbi

EC64

64_packing_angle_cn（打包方案程序名64_packing_angle_cn.jbi（僅一版）

EC66

66_packing_angle（第一版打包方案程序名） 66_packing_angle.jbi 

66_packing_angle_cn（第二版打包方案程序名）66_packing_angle_cn.jbi

EC68

68_packing_angle_cn（第一版打包方案程序名）68_packing_angle_cn.jbi

EC612

612_packing_angle（第一版打包方案程序名） 612_packing_angle.jbi 

612_packing_angle_cn（第二版打包方案程序名）612_packing_angle_cn.jbi

EC616

616_packing_angle_cn（第二版打包方案程序名）616_packing_angle_cn.jbi

2.2程序導入步驟（方法一）

將對應機型打包程序文件放置u盤rbctrl文件夾里，U盤插到控制柜USB接口確認U盤識別成功如圖標簽1，示教器界面打包程序導入如2.34步驟操作如下

運行打包程序至歸位（如下圖示例）。

2.3機型打包姿態角度裝箱（方法二）

可以用p變量里輸入6個關節角度回打包位，如下圖步驟選用一個未使用的P變量并打開。根據圖片標簽步驟執行。

修改6個軸角度并運行，EC612示列

此時已完成至打包步驟。

EC63

第一版打包6個關節角度

打包姿態角度：J1: -45 J2: -180 J3: 145 J4: -55 J5: 0 J6: 0

第二版打包6個關節角度

打包姿態角度：J1: 90 J2: -180 J3: 145 J4: -55 J5: 0 J6: 0

EC64

第二版打包6個關節角度

打包姿態角度：J1: -45 J2: -180 J3: 170 J4: -255 J5: 180 J6: 0

EC66

第一版打包6個關節角度

打包姿態角度：J1: -45 J2: -180 J3: 155 J4: -65 J5: 0 J6: 0

第二版打包6個關節角度 

打包姿態角度：: 90 J2: -180 J3: 160 J4: -70 J5: 0 J6: 0

EC68

第二版打包6個關節角度

打包姿態角度：J1: -45 J2: -180 J3: 150 J4: -60 J5: 0 J6: 0

第三版打包6個關節角度

打包姿態：J1: 180 J2: -165 J3: 155 J4: -80 J5: 0 J6: 0

EC612

第一版打包6個關節角度

打包姿態角度：J1: -45 J2: -180 J3: 160 J4: -60 J5: 0 J6: 0

第二版打包6個關節角度

打包姿態角度：J1: 90 J2: -180 J3: 160 J4: -70 J5: 0 J6: 0

EC616

第一版打包6個關節角度

打包姿態角度：J1: -45 J2: -180 J3: 150 J4: -60 J5: 0 J6: 0

第二版

打包姿態角度：J1: 90 J2: -180 J3: 150 J4: -60 J5: 0 J6: 0