1.  簡介

機器人的偏移功能是指對于程序中的已經示教好的軌跡進行位置或姿態上的變化。以滿足用戶對于某些使用場景的需求。三個關鍵點：位置、姿態和變化。其中的"位置"指的是點位或者軌跡在參考坐標系的三維空間中所在處。姿態是機器人末端控制點繞參考坐標系的X、Y、Z軸的一個旋轉角度。而變化是我們依據什么參考坐標系（用戶/基座/工具）和規則進行空間位置的矢量移動和TCP點的繞坐標系旋轉。

2.坐標系介紹與偏移方法

2.1基座標

基坐標系是以機器人安裝基座為基準、用來描述機器人本體運動的直角坐標系。 任何機器人都離不開基坐標系，也是機器人TCP在三維空間運動空間所必須的基本坐標系(面對機器人正前后:X軸，左右:Y軸，上下:Z軸)，坐標系遵守右手準則

艾利特機器人基座標系位置方向圖

2.1.1基座標偏移

2.1.1.1示例1

先添加移動指令坐標系改成基座標系，和當前的使用的tcp。

添加偏移的函數pose_add

選擇用路點1作為偏移的基準，第二個參數內的z方向偏移+100mm。

艾利特機器人讀寫坐標系值為國際通用單位（x，y，z是米/m，rx，ry，rz是弧度/rad）。

圖中列表中數據得代表得順序是[x，y，z，rx，ry，rz]

[0，0，0.1，0，0，0]=z正方向增加0.1米得偏移量。

只有X,Y,Z,能直接加減偏移，Rx,Ry,Rz是不能直接加減偏移的。使用時要注意此項。

在添加一個可變位置，修改成我們偏移計算過后得offset_point，就到達偏移后得位置。

2.1.1.2示例2

可以直接使用路點_1的值進行加減賦值給offset_point，實現點位偏移。

只有X,Y,Z,RZ能直接加減偏移，Rx,Ry是不能直接加減偏移的。使用時要注意此項。

2.2用戶坐標系

用戶坐標系是用戶對每個作業空間進行自定義的直角坐標系，它用于的示教和執行、位置補償指令的執行等。

2.2.1用戶坐標偏移

只有X,Y,Z,RZ,四個方向能直接加減偏移，Rx,Ry是不能直接加減偏移的。使用時要注意此項。

建立新的用戶坐標系

根據作業空間的平面來示教三點建立用戶坐標系。先示教原點，再示教X,Y,的正方向自。在三維坐標系中，如果已知 X 和 Y 軸的方向，可以使用右手定則確定 Z 軸的正方向。

用戶坐標系的偏移流程-把基座標系下存儲的點位數據轉換成用戶坐標系下的數據進行加減后-再轉換回基座標系下運行，這樣可以再添加移動指令時配置只選擇基坐標系方便后期維護。

以下是操作流程

2.2.1.1示例1

編寫以下腳本代碼把偏移功能封裝成函數。

def Offs(p,x,y,z,user=[0,0,0,0,0,0]):

   # 傳入的p是基于base坐標系的

   out = p.copy()

   out_in_user = pose_trans(pose_inv(user),out)

   # 得到在用戶坐標系下的值

   out_in_user[0] = out_in_user[0]+x

   out_in_user[1] = out_in_user[1]+y

   out_in_user[2] = out_in_user[2]+z

   out = pose_trans(user,out_in_user)

   # 返回的是計算后，轉化回base坐標系下的值  

   return out

按照以下步驟填寫函數內參Offs（偏移基準點，x，y，z，rz，用戶坐標系）

返回值就是再用戶坐標系下的進行偏移后的位置，再轉換回基座標來運行點位。

2.2.1.2示例2

直接偏移用戶坐標系，這樣再用戶坐標系上的所有點也會按照偏移的方向移動。使用pose_trans函數。

2.3工具坐標系

工具坐標系是機器人系統對其位置的描述和控制是以機器人的工具TCP（tool center point）為基準的，為機器人所裝工具建立工具坐標系，可以將機器人的控制點轉移到工具末端，方便手動操縱和編程調試。

默認工具坐標系得位置

2.3.1工具坐標系偏移

2.3.1.1示例1

工具坐標系偏移可以直接使用 函數來偏移x，y，z，rx，ry，rz

如下圖

2.3.1.2示例2

任務里基本指令自帶了方向這個指令，可以實現單方向的從當前位置進行偏移距離，相比其他偏移方式更為簡單，操作步驟如下圖

3.  常見問題

3.1在基坐標和用戶坐標系下，只能加減x，y，z，rz四個數據。

3.2在工具坐標系是可以對六個數據進行加減的

3.3讀寫坐標系的偏移值要注意數字的單位（x，y，z米/m，rx,ry,rz弧度/rad）

3.4要注意偏移后的點位數據是在那個坐標系下，與移動指令配置中的是否相同。