1.  簡(jiǎn)介

協(xié)作機(jī)器人具備碰撞檢測(cè)功能，當(dāng)機(jī)器人本體上電外力超過(guò)用戶安全設(shè)置的正常受力范圍時(shí)，機(jī)器人本體自動(dòng)停止，以防機(jī)器人或操作人員碰撞受傷。而碰撞靈敏度是協(xié)作機(jī)器人在安全方面的一個(gè)特色。當(dāng)機(jī)器人開啟碰撞檢測(cè)后，可以設(shè)置不同的碰撞靈敏度，以便更安全、靈活地適應(yīng)不同的工作場(chǎng)景。

2.  如何設(shè)置靈敏度

注意，以下三個(gè)方法均可改變碰撞靈敏度，優(yōu)先推薦使用方法一。非專業(yè)人員不建議使用方法二和方法三。

2.1.  方法一：

用戶可通過(guò)點(diǎn)擊碰撞檢測(cè)按鈕選擇打開或關(guān)閉碰撞檢測(cè)功能，還可以根據(jù)需要拖動(dòng)右側(cè)的進(jìn)度條選擇合適的碰撞靈敏度。在拖動(dòng)過(guò)程中，界面不會(huì)實(shí)時(shí)更新數(shù)據(jù)。一旦松開拖動(dòng)條，界面就會(huì)顯示當(dāng)前最新的碰撞靈敏度。

2.2.  方法二：

連續(xù)點(diǎn)擊示教器右上角紅色框位置，輸入密碼“elibot”進(jìn)入開發(fā)者模式。

在力控參數(shù)欄目，也可修改碰撞靈敏度。修改完成后，點(diǎn)擊退出即可。

2.3.  方法三：

也可通過(guò)腳本的方式，在程序運(yùn)行時(shí)修改碰撞靈敏度。

腳本代碼“set_dyn_collision_force_min_ratio(25)",括號(hào)里的數(shù)值代表預(yù)設(shè)的碰撞靈敏度，范圍為：10-100.

值得注意的是，如果使用方法三設(shè)置碰撞靈敏度，該值只會(huì)在開發(fā)者模式里面顯示，不會(huì)在示教器界面下方的碰撞檢測(cè)實(shí)時(shí)刷新（重新點(diǎn)擊碰撞靈敏度界面，再關(guān)閉，才會(huì)刷新）。

3.  常見問(wèn)題解答

3.1.  如何理解碰撞靈敏度？

機(jī)器人開啟碰撞檢測(cè)后，靈敏度設(shè)置的越小，代表機(jī)器人越靈敏，觸發(fā)機(jī)器人“碰撞檢測(cè)報(bào)警”所需要的力便越小。

3.2.  在使用過(guò)程中，應(yīng)該設(shè)置多少的碰撞靈敏度？

通常是設(shè)置30%-50%這個(gè)區(qū)間。但是我們的使用場(chǎng)景是靈活多變的，根據(jù)不同的場(chǎng)景需要，或者末端工具比較特殊時(shí)，此時(shí)我們可以根據(jù)需要把該靈敏度設(shè)置地更大。比如說(shuō)當(dāng)負(fù)載特別大時(shí)，或者工具重心距離末端法蘭特別遠(yuǎn)時(shí)。

3.3 如果靈敏度設(shè)置了50%，機(jī)器人此時(shí)能有多大的力？

機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中，承受的力受多個(gè)因素的影響。比如說(shuō)機(jī)器人的運(yùn)行速度，負(fù)載的大小，工具的形狀是否特殊導(dǎo)致重心特殊等等。靈敏度設(shè)置50%，只能表明，機(jī)器人在當(dāng)前的配置下，承受力不能超過(guò)某個(gè)上限。