1.  簡介

本文主要介紹了CS機器人末端IO引腳的定義和控制柜485接線引腳定義和電氣規(guī)格。

2.  操作流程

2.1末端接口圖

在機器人末端的工具法蘭旁邊有一個圓柱形金屬旋鈕，取下旋鈕可看到 8 針連接器，該連接器可通過IO,模擬量，485等通訊方式為連接到機器人末端 IO 的夾持器、傳感器等設(shè)備提供電源和控制信號。

2.2用戶航插焊線和IO定義

用戶航插焊線

末端IO定義

如果是用艾利特提供的8芯彎頭成型線，【物料號NA20300180】如圖；則針腳編號、線序顏色為固定排序。

2.3工具電源

工具 IO 可向外部工具提供 0V、12V 或 24V 的電源，可在示教器的用戶界面 IO 選項卡中對其進行設(shè)置，設(shè)置不同電壓時其電氣規(guī)格如表。

配置-通用-工具Io選項卡界面

2.3.1單針電源模式

在電流大小滿足需求的條件下，可選用單針電源模式，避免占用其余 IO 接口，增加可控制的外部元器件數(shù)量。

接線方法

2.3.2雙針電源模式

系統(tǒng)配置：選擇“配置 > 通用 > 工具 IO”，選擇“雙針模式 1”。

接線方法：如下圖雙針模式1接線，將電源線（5)與TI3/TO3/PWR2線（3）連接，接地線（8）與 TI2/TO2/GND2線（4）連接。

系統(tǒng)配置：選擇“配置 > 通用 > 工具 IO”，選擇“雙針模式 2”。

接線方法：如下圖雙針模式2接線，將電源線（5 ）與TI1/TO1/PWR1線（7）連接，接地線（8）與TI0/TO0/GND1線（6）連接。

警告：

1、當使用電感性負載時，建議使用續(xù)流二極管。

2、雙針電源模式下最大電流是2000mA，最大持續(xù)時間1 秒，且最大占空比是10%。平均電流不得超過 1000mA。

2.3.3三針電源模式

系統(tǒng)配置：選擇“配置 > 通用 > 工具 IO”，選擇“三針模式”，三位使能模式下。

接線方法：將電源線（5 ）與 TI1/TO1/PWR1 線（7 ）和 TI3/TO3/PWR2線（3 ）連接；

接地線（8 ）與 TI0/TO0/GND1 線（6 ）和 TI2/TO2/GND2 線（4 ）連接。

注：多針模式設(shè)置會占用一到兩組數(shù)字IO。

2.4工具數(shù)字輸出

數(shù)字輸出支持三種不同模式

2.4.1NPN模式

輸出接口為 NPN 型輸出，支持 1000mA 電流流入。接線方式如圖NPN 模式（單針電源模式）所示。

2.4.2PNP 模式

輸出接口為 PNP 型輸出，支持 1000mA 電流流出。接線方式如圖PNP 模式（單針電源模式）所示。

數(shù)字IO輸出可在工具IO配置PNP或NPN模式

2.5工具模擬輸出

工具模擬輸出為非差分輸出。電氣規(guī)格如表：

下面舉出關(guān)于如何使用模擬輸出的示例：使用工具模擬輸出，本例說明了帶有非差分輸出的模擬信號連接方法：

2.6工具通信 IO

工具模擬IO通訊可配置為SUART模式、輸入有效、輸出有效、輸入輸出有效四種。

當設(shè)置為模擬量時可設(shè)置為電流模式或電壓模式。

當需要使用末端 RS485 接口與執(zhí)行器通信時，需要在示教器工具 IO 界面下進行配置，具體配置路徑為：“工具模擬 IO>工具模式”，選擇 USART 模式，并根據(jù)執(zhí)行器實際參數(shù)配置波特率等參數(shù)。

Modbus RTU 模式為可選項，默認是 RS485 模式；若勾選，則是 Modbus RTU 模式

使用模式分為腳本模式和Daemon模式：

腳本模式：通過腳本發(fā)送數(shù)據(jù)進行工具通訊。

Daemon模式：啟用接口 ttyTCI0，通過api實現(xiàn)工具通訊；可以理解為用戶通過插件進行工具通訊。

從在機器人控制器上寫入發(fā)送數(shù)據(jù)到數(shù)據(jù)在 RS485 上開始發(fā)送，延遲范圍為 2ms 到 4ms。從在RS485 上開始接收數(shù)據(jù)到機器人控制器收到數(shù)據(jù)并開始處理，延遲范圍為4ms。

2.7CS控制柜485接線

用戶可以通過將 RS485 設(shè)備連接到圖所示的連接器來從控制柜執(zhí)行串行通信。為了能在控制柜中設(shè)置 RS485 連接器，必須拆掉串口連接器，并將 RS485 線焊接到黑色連接器背面的金屬觸點

黑色塑料裝置的正反面分別標有 PIN“1 3 5”和“2 4 6”。PIN3 應焊接到 485-，PIN4 應焊接到 RS485+。該接口支持的最大波特率為 500Kbps。

3.  常見問題解答

3.1機器人末端485通訊和控制柜485通訊有何區(qū)別？

除腳本通訊指令不一樣外沒有區(qū)別。

3.2機器人拍下急停的時候末端還能正常供電嗎？

CS-v2.11版本添加了CS 急停時移除工具IO輸出電源以及輸出IO信號的更新。

請先將機器人版本升級到CS-v2.11版本（已發(fā)布）

機器人進入急停狀態(tài)，末端立刻停止供電輸出，如果此時設(shè)置了工具IO數(shù)字輸出、模擬輸出，按下急停后，會全部置為低狀態(tài)（數(shù)字輸出為低、模擬輸出為最小值）,此時仍然可以通過總線、界面、腳本的方式對IO狀態(tài)進行修改，但不會立即生效，需要等急停狀態(tài)解除后，才生效。

解除急停后，IO狀態(tài)自動恢復為用戶最后設(shè)置的狀態(tài)。

專家模式->實驗室功能中有急停時不關(guān)閉工具輸出的選項。