CS機器人與匯川PLC進行EIP通訊
1. 簡介
介紹CS機器人與匯川PLC之間進行EIP通訊的配置，方便客戶現場上手使用。
2. 操作流程
1. 前期準備：
● 機器人版本要求2.12及以上。
2.12提供了插槽式的EDS文件可以根據現場需要選擇配置，2.12以下的是整包式的EDS文件需要整包配置
● 機器人EDS文件，可通過官網獲取。(也可向艾利特技術人員索取)
下載地址：下載中心_機器人技術-艾利特官網
● 寄存器監視器插件安裝
下載地址：
http://m.cqyyjx.com/cn/index/listview/catid/38/m/cn/kw/%e6%8f%92%e4%bb%b6/wd/1/tp/1/p/2.html
2. 機器人配置：
2.1. 機器人FB1網口、IP地址設置
2.2. 打開EIP通訊
3. PLC配置：
步驟一：導入艾利特機器人eds文件
步驟二：雙擊：EliteRobotCS 文件，給程序添加設備（一臺機械手添加一個，n臺機械手添 加n個設備）
步驟三：雙擊左側EtherNet/IP里的EliteRobotCS，點擊“通用”，設置機器人IP地址
步驟四：點擊“連接”，選擇想要配置的IO模塊
步驟五：點擊“EtherNet/IPI/O 映射”，配置對應的IO映射，以BOOL寄存器為例，此時PLC 的變量應為32位：
D1000是32位，對應32個bool寄存器。D1000.0對應bool寄存器的第0個，D1000.1對應第1個bool寄存器。
4. 常見問題解答:
1.機器人升級版本后，EIP通訊無法正常使用。
注意原來版本如果是低于2.12.0，那么原來使用的是整包式的EDS文件。此時應該重新導入新的EDS文件，根據需要重新配置。
2. 按照順序全部配置完成了，還是通訊不上。
可以把機器人和PLC全部斷電重啟，再連接。
