1.  簡(jiǎn)介

機(jī)器人V2.13.0以上的應(yīng)用版本，新增了偏移指令。本文將介紹如何使用偏移指令。

2.  操作流程

1.  如何添加偏移指令

偏移指令在任務(wù)界面右側(cè)的復(fù)合目錄下，點(diǎn)擊偏移添加到任務(wù)節(jié)點(diǎn)。

2.  如何使用偏移指令

1.  選中紅色箭頭指向的指令行，打開紅色方框處的編輯界面。

2.  如紅色方框處 1 2 3 所示。

3.  1 是添加變量，用于接收偏移后的點(diǎn)位數(shù)據(jù)。

2 是選擇你需要基于哪個(gè)路點(diǎn)進(jìn)行偏移。需要注意，未示教的點(diǎn)位，在選擇

列表里是找不到的。

3 是選擇以位姿偏移，還是以關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)偏移。位姿就是沿著X Y Z坐標(biāo)系偏移，

關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)就是偏移關(guān)節(jié)的角度。

4.  常量偏移。

如紅色方框所示，在 X 右側(cè)方框處輸入100，該指令就會(huì)基于你示教的基準(zhǔn)點(diǎn)，

往 X 方向偏移100mm。紅色箭頭所指處可以看到偏移后的點(diǎn)位數(shù)據(jù)，1 是基準(zhǔn)

點(diǎn)數(shù)據(jù)，2 是偏移后的數(shù)據(jù)。

偏移后的點(diǎn)位數(shù)據(jù)，會(huì)儲(chǔ)存到 var_1 這個(gè)變量里。

常量偏移只能基于某個(gè)固定數(shù)值的偏移值進(jìn)行偏移，沒辦法在程序運(yùn)行中加減

偏移值。

5.  運(yùn)行偏移后的點(diǎn)位。

如下面兩張圖所示，添加一個(gè)新的路點(diǎn)，在路點(diǎn)編輯界面的路點(diǎn)類型中，

選擇可變位置。在使用變量的選擇列表里，選擇 var_1 這個(gè)變量。實(shí)際使

用，按偏移指令里添加的變量為準(zhǔn)。

需要注意，以位姿進(jìn)行偏移的，機(jī)器人移動(dòng)類型一定要選MoveL。相反，以

關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)偏移的，要選MoveJ。

6.  變量偏移。

基于紅色箭頭所指處的 var_2 變量的數(shù)值進(jìn)行偏移。使用變量偏移時(shí)，偏移值

只能是一個(gè)6位的數(shù)組，如圖中所示 [1,2,3,4,5,6]。

[1,2,3,4,5,6] ，1 2 3 4 5 6 分別對(duì)應(yīng)著 X Y Z RX RY RZ 的偏移值。需要注意，偏

移值的單位為m 和 弧度。X Y Z 的單位為 m，RX RY RZ 的單位為弧度。

例如 [0.1,0,0,0,0,0] ，就是往 X+ 方向偏移100mm。[0.1,0.1,0,0,0,0] ，就是往X+

，Y+ 方向偏移100mm。

實(shí)際使用過程中，對(duì)數(shù)組進(jìn)行加減，就可以實(shí)現(xiàn)陣列、碼垛等功能。

數(shù)組的加減：var_2[0] = var_2[0] + 0.1，[0]是數(shù)組中的第一個(gè)的數(shù)據(jù)，

[1]就是第二個(gè)的數(shù)據(jù)。

3.  基于坐標(biāo)系偏移

1.  自身姿態(tài)、工具

就是基于機(jī)器人的默認(rèn)工具坐標(biāo)系（TCP）進(jìn)行偏移。選自身姿態(tài)和選工具，

使用起來沒有區(qū)別，都是基于機(jī)器人的默認(rèn)工具坐標(biāo)系（TCP）進(jìn)行偏移。

2.  坐標(biāo)系

基于示教好的用戶坐標(biāo)系進(jìn)行偏移。可以在配置中添加用戶坐標(biāo)系。

3.  注意事項(xiàng)

1.  偏移指令只有V2.13.0以上的應(yīng)用版本才有。

2.  使用偏移時(shí)，要注意是以位姿偏移還是以關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)偏移，這兩個(gè)分別對(duì)應(yīng)著MoveL和MoveJ移動(dòng)類型。當(dāng)以位姿進(jìn)行偏移的點(diǎn)位數(shù)據(jù)，以MoveJ的移動(dòng)方式去運(yùn)行，會(huì)導(dǎo)致撞機(jī)。