CS機械臂FileZila客戶端備份文件流程
1. 下載File Zila客戶端
下載地址：https://www.filezilla.cn/download
下載好后安裝，正常的安裝流程安裝即可，沒有什么要特殊勾選的選項。
2. 登錄軟件-連接CS機械臂
2.1 連接步驟
1. 找一根網線，連接在電腦網口上面以及控制柜FB1網口上面
2. 登錄軟件
主機IP：機械臂FB1網口IP地址（一般是192.168.1.200）
用戶名：root
密碼：elibot
端口：22
3. 點擊快速連接
4. 若連接成功，會顯示以下讀取目錄成功的標識。
3 .備份數據/支持文件
3.1 備份數據
1. 進入設置界面
2. 點擊備份，選擇路徑
3. 點擊保存
注意：數據備份需要2.13.0以上的版本，才能備份到本地（program）文件夾里面。
3.2備份支持文件
1. 點擊運行---日志---支持文件。
2. 點擊確定
3. 點擊保存
4. 導出所備份的文件
1. 找到此路徑，即可找到備份的日志文件，或者其他文件。
2. 將文件拖拽到左側的本地桌面（Desktop）中。可在桌面中得到該文件。
5. 日志文件解讀
5.1找到日志文件目錄
1. 打開備份的支持文件。
2. 選擇以下路徑，即可找到日志文件。
3. 或者該路徑
5.2 日志文件排查思路
1. 日志文件介紹
1. elibot_d.log:記錄上位機下發的腳本日志,用于排查上位機腳本下發正確性。
2. elibot.log:記錄上位機的操作日志,用于排查UI交互相關問題。
3. log_history.csv:上位機操作日志。
4. eliserver_d.log:記錄下位機接收到的控制腳本,用于排查下位機腳本執行問題。
5. eliserver.log:記錄下位機操作日志,用于排查下位機關鍵操作信息執行狀態。
6. eli_snapshot.log:記錄報警瞬間的機器人關鍵狀態,用于排查報警瞬間的狀態,包括但不限于位置數據、速度數據、I0數據等。
7. motion_task.log:記錄所有運動節點執行狀態,用于排查運動過程中發生撞擊等問題。
2. 抖動問題排查思路
1. 通過飛行記錄或備份文件,找到會發生抖動的完整運行腳本(eliserver_d.log).
2. 如果發生碰撞報警,結合快照文件(eli_snapshot.log),檢查報警時CPU占用狀態,輔助定性。
3. 排查腳本中的無等待死循環(關鍵字while(True)徑(關鍵字“[=”)等異常腳本,并根據LINE標記或 labelmsg標記反向定位任務節點行號,調整對應的任務節點。
4. 現場遇到的抖動問題除了低速/高速抖動這兩種特殊抖動之外,絕大部分是由于程序邏輯不合理引起的,該類問題定位簡單、處理也簡單,遇到抖動情況,請先根據情況進行定性,然后針對性解決即可。
3 .撞擊問題排查思路
1. 通過飛行記錄或備份文件,找到會發生抖動的完整運行腳本(eliserver_d.log)、報警快照文件(eli_snapshot.log),以及運動節點運行文件(motion_task.log)。
2. 通過快照文件定位碰撞位置,通過motion_task.log文件定位碰撞時執行的點位(找到報警前最近的movej類命令)。
3. 在任務樹上構建碰撞位置前后的運行任務節點以及碰撞位置節點,對比碰撞點是否在正常運行軌跡上。
4. 現場遇到的撞機絕大部分是任務邏輯、操作邏輯等方面引起的問題,很少遇到由于機器人飛車引起的撞擊問題。排查時限定為碰撞點是在正常軌跡上,然后再進一步確認IO、寄存器等狀態的正確性等。
4. 軟件卡頓問題排查思路
1. 通過故障現場或者問題視頻,初步定位“卡死”類型。
2. 根據卡死現象以及類型,排查上下位機日志文件(eliserver.logeliserver_d.log，elibot.log，elibot_d.log log_history.csv),查看是否存在異常的頻繁周期性日志A異常報錯日志等。
3. 現場“卡死”問題有較大占比與插件相關,可以確認現場是否有安裝插件,并分析是否是安裝插件后或者在插件頁面操作時出現的卡死,判斷是否為插件問題,然后考慮聯系研發協助排查或更新插件。如果是十分偶現的卡死問題也請及時導出支持文件,現場請嘗試重啟后繼續運行。
4. 卡死問題本身為一個綜合性問題,除了前面介紹的相關的情況之外,可能還會遇到一些其他情況,現場需要具體情況具體分析。
