1.  簡介

E12S21:{joint} 關(guān)節(jié)驅(qū)動器過流

1.  E代表：大的報警類別，S代表：內(nèi)部的小類別

2.  12代表：伺服報警

3.  21代表：{joint} 關(guān)節(jié)驅(qū)動器過流（如下圖）

2.  導(dǎo)致故障發(fā)生的原因

1.  負載、加速度參數(shù)設(shè)置不正確

2.  負載過大，超出負載特性曲線

3.  由于發(fā)生撞擊、關(guān)節(jié)抱閘未打開等造成的機械卡死現(xiàn)象

4.  關(guān)節(jié)驅(qū)動器硬件損壞

5.  軟件無保護（2.10之前版本）

注：基本為2.10版本之前撞擊導(dǎo)致該類問題發(fā)生

3.  排查方向及處理方式

工具：萬用表

3.1排查

1.  將萬用表打到蜂鳴檔，使用紅黑表筆測量短出線/延長線的48V和GND。聽是否有蜂鳴聲，確認關(guān)節(jié)是否短路。（有蜂鳴聲，48V與GND導(dǎo)通，表示短路）

2.  確認短路后，根據(jù)對應(yīng)的報錯代碼打開對應(yīng)關(guān)節(jié)的端蓋。

3.  端蓋打開后，拔出48v與GND線纜

4.  使用萬用表旋轉(zhuǎn)至蜂鳴檔，測量48V與GND，看是否短路（有蜂鳴聲，48V與GND導(dǎo)通，表示短路）下圖為正常阻值：

5.  使用萬用表旋轉(zhuǎn)至蜂鳴檔，測量48V與電機線，看是否短路，查看阻值是否在千歐以上（千歐以上表示ok），（有蜂鳴聲，48V與電機線導(dǎo)通，表示短路）下圖為正常阻值：

6.  使用萬用表旋轉(zhuǎn)至蜂鳴檔，測量GND與電機線（或螺柱與電機線），看是否短路,查看阻值是否在千歐以上（千歐以上表示ok）（有蜂鳴聲，GND與電機線導(dǎo)通，表示短路）下圖為正常阻值：

7.  測量異常關(guān)節(jié)上行之間線纜，使用紅黑表筆測量線纜48V與GND,聽是否有蜂鳴聲，確認上行關(guān)節(jié)是否短路。（有蜂鳴聲，48V與GND導(dǎo)通，表示短路）,如無蜂鳴聲則上行關(guān)節(jié)無短路，反之則需按2-6步驟繼續(xù)排查。（下行與上行的也是一樣的排查方式。）

3.2處理方式

(1)  現(xiàn)場處理方式：更換故障關(guān)節(jié)

(2)  返廠維修：更換驅(qū)動板

4.注意事項

1.  底座密封螺絲如果過長，可能會使底座里的48V與GND短路，一般出廠時已密封好，客戶拆卸后如果更換了該螺絲需要確認清楚。（如下圖）（螺絲型號：M5X8）

2.  如2.10的之前的軟件版本，必須升級到2.10之后的，避免因為軟件防護原因?qū)е聼氖虑榘l(fā)生

3.  升級到2.10之后，無過流問題產(chǎn)生