CS機(jī)器人維護(hù)檢驗(yàn)流程

2025-09-09

1. 簡介

適用CS系列機(jī)器人本體、示教器維護(hù)

主要目的是幫助用戶安全地執(zhí)行與服務(wù)相關(guān)的操作和故障排除、控制柜

2. 檢驗(yàn)流程

2.1、表面清潔

如果在控制柜或機(jī)器人本體上觀察到灰塵/污垢/機(jī)油，可以用蘸有清潔劑的抹布擦拭干凈。

清潔劑：水、異丙醇、10%的乙醇或10%的石腦油。

在極罕見情況下，可在關(guān)節(jié)處看到少量的潤滑脂。這并不影響關(guān)節(jié)的指定功能或使用壽命。

控制柜機(jī)器人本體

2.2、控制柜

2.2.1 安全功能檢驗(yàn)

突出強(qiáng)調(diào)機(jī)器人安全功能，建議每月進(jìn)行測試，以確保功能正確。必須執(zhí)行以下測試：

1. 測試示教器上的急停停止按鈕功能：

● 按下示教器上的緊急停止按鈕；

● 觀察機(jī)器人停止，并關(guān)閉關(guān)節(jié)的電源；

● 再次啟動(dòng)機(jī)器人。

2. 測試自由驅(qū)動(dòng)模式：

● 根據(jù)工具規(guī)格，拆下附屬裝置或設(shè)置工具中心點(diǎn)(TCP)/有效負(fù)載/CoG；

● 按住示教器背面的黑色Freedrive（自由驅(qū)動(dòng)）按鈕，將機(jī)器人設(shè)置為自由驅(qū)動(dòng)模式；

機(jī)器人進(jìn)入正常模式

按住自由驅(qū)動(dòng)按鈕

進(jìn)入自由拖動(dòng)模式

● 將機(jī)器人移動(dòng)到水平伸展到其工作空間邊緣的位置；

● 按住自由驅(qū)動(dòng)按鈕的同時(shí)，監(jiān)控機(jī)器人在沒有支撐的情況下保持其位置。

● 手動(dòng)拖動(dòng)檢驗(yàn)各軸在自由驅(qū)動(dòng)下的順滑度，檢查是否報(bào)警或卡頓情況；

3. 測試反向驅(qū)動(dòng)模式：

大負(fù)載機(jī)器人測試時(shí)建議人數(shù)為兩人或以上，如果機(jī)器人接近障礙物，在測試前，可以使用BACKDRIVE（反向驅(qū)動(dòng)）功能，將機(jī)器人移動(dòng)到安全位置。

● 按ON（開啟）啟用電源，狀態(tài)將變?yōu)椤按龣C(jī)”；

● 按住“自由驅(qū)動(dòng)”->狀態(tài)將變?yōu)锽ACKDRIVE（反向驅(qū)動(dòng)）；

機(jī)器人待機(jī)狀態(tài)

按住示教器背面按鈕，進(jìn)入運(yùn)行-狀態(tài)

● 像自由驅(qū)動(dòng)一樣，用手移動(dòng)機(jī)器人；

● 在反向驅(qū)動(dòng)模式下，至于單個(gè)關(guān)節(jié)上的制動(dòng)器會(huì)在該關(guān)節(jié)受外力移動(dòng)時(shí)被釋放，已經(jīng)釋放的制動(dòng)器，在自由驅(qū)動(dòng)按鈕釋放之前會(huì)一直保持釋放狀態(tài)。與自由驅(qū)動(dòng)模式相比，機(jī)器人移動(dòng)起來有些“笨重”；

● 請單獨(dú)測試每個(gè)關(guān)節(jié)，以確保制動(dòng)器按預(yù)期釋放。

4. 驗(yàn)證配置內(nèi)的安全設(shè)置：

● 驗(yàn)證機(jī)器人的安全設(shè)置符合機(jī)器人安裝的風(fēng)險(xiǎn)評估。

5. 測試其他安全輸入和輸出仍運(yùn)作：

● 檢查哪些安全輸入和輸出處于激活狀態(tài)，并測試可否觸發(fā)。

2.2.2 目視檢驗(yàn)

1. 控制柜內(nèi)部

● 從控制柜上斷開電源線；

● 檢查安全控制板上的端子是否正確插入，且電線完好；

● 檢查主機(jī)板上的所有連接以及安全控制板與主機(jī)板之間的連接；

● 檢查控制柜內(nèi)部是否有污垢/灰塵，目視需要，使用防止靜電放電的真空吸塵器清潔。

● 檢查示教器線纜，主電源線