1.  簡介

項目通常會需要通過modbus通訊來讓PLC控制機器人的啟動和暫停，還有反饋 機器人的運行，暫停狀態(tài)等。但是目前通過modbus來實現(xiàn)必須犧牲一個IO,MODBUS擴展插件可規(guī)避占用物理IO。

2.  操作流程

2.1.  前期準備下列插件并安裝

官網(wǎng)應(yīng)用下載鏈接：下載中心_機器人技術(shù)-艾利特機器人

http://m.cqyyjx.com/cn/index/listview/catid/38/m/cn/type1/9/type5/196/wd/1/tp/1/p/1.html

安裝插件教程：技術(shù)文檔-艾利特機器人

http://m.cqyyjx.com/service/articles/list?kw=%E6%8F%92%E4%BB%B6%E5%AE%89%E8%A3%85&type1=&type2=&type3=&type4=&type5=&type6=&wd=1&tp=1

安裝ExtendModbus插件v1.1.0

安裝ExtendIOService插件（擴展IO）v1.5.1

安裝IOExtendConfig插件（IO高級配置）v1.2.11.9

安裝RegistorMonitor（寄存器監(jiān)視器）插件v1.2.6.0 ,也可在內(nèi)部--modbus slave，可以查看狀態(tài)和控制。

機器人示教器配置--通訊--modbus--添加modbus設(shè)備，輸入ip（127.0.0.1屬于機器人內(nèi)部mudbus從站內(nèi)部地址），設(shè)置每個信號名稱、類型、地址。

2.2.  配置機器手IO

選擇整數(shù)寄存器根據(jù)項目配置個數(shù)，使用需”重命名“

2.3.  IO高級配置觸發(fā)配置

1、切換整數(shù)寄存器，選擇輸入或輸出信號

2、選擇該信號需要實現(xiàn)的功能（如：機器人上電、下電、釋放抱閘、任務(wù)啟動等）

3、選擇觸發(fā)模式，和使能狀態(tài)（默認為禁止，需每個手動切換到啟用）

2.4.  映射mudbus與整數(shù)寄存器配置

配置 > 插件 > 擴展IO服務(wù)。檢查是否啟用并運行正常，建議勾選開 機自啟動。

Owner：占用的類型

Type：寄存器的類型，0 布爾寄存器、1 整數(shù)寄存器、2 浮點寄存器

Index：輸入整數(shù)寄存器的地址位

在配置 > 插件 > ExtendModbus，添加modbus寄存器，通用寄存器的映射。modbus可以使用的范圍是256-383，通用整型寄存器的范圍是0-47

1、  modbus地址位

2、  modbus寄存器輸入類型，選擇輸出綁定整數(shù)寄存器輸入地址（modbus寄存器輸入256 綁定 整型輸入寄存器0）

modbus寄存器輸出類型，選擇輸入綁定整數(shù)寄存器輸出地址（modbus寄存器輸出258 綁定 輸出整型寄存器0）

3、地址是-1是默認值，表示未更改的

接下來可以使用modbus主站客戶端或plc測試觸發(fā)是否正常

3.  常見問題解答

1.  I/O高級配置頁面需要信號確認名稱和類型后，才會顯示。使能狀態(tài)注意切換，默認都是禁止。

2.  通用整型寄存器的范圍是0-47（不使用總線時）或24-47（開啟總線時）

4.  示例