1.  簡介

機(jī)器人示教器暫無當(dāng)前關(guān)節(jié)力矩數(shù)值可視化，可通過關(guān)節(jié)電流，以及指令獲取當(dāng)前關(guān)節(jié)力矩；

2.  操作流程

2.1 指令獲取

通過指令：get_joint_torques() 獲取1-6關(guān)節(jié)的當(dāng)前關(guān)節(jié)實(shí)際力矩，單位Nm；

2.2 關(guān)節(jié)電流轉(zhuǎn)換

1、  電流監(jiān)控界面

點(diǎn)擊運(yùn)行-狀態(tài)后查看電流監(jiān)控界面，實(shí)時顯示當(dāng)前各關(guān)節(jié)電流；

2、  電流與力矩轉(zhuǎn)換

關(guān)節(jié)力矩（N.m）=（關(guān)節(jié)電流/關(guān)節(jié)額定電流）*額定力矩*減速比

用CS612關(guān)節(jié)2肩部關(guān)節(jié)為例，已知：關(guān)節(jié)額定電流=19.1A

額定力矩=3.58N.m

減速比=121

計算：關(guān)節(jié)力矩M=關(guān)節(jié)電流 I*3.28*121/19.1=關(guān)節(jié)電流 I*22.679

每個關(guān)節(jié)電機(jī)的減速比會有差異，CS612各關(guān)節(jié)綜合計算公式為：

基座關(guān)節(jié)力矩（N.m）=關(guān)節(jié)電流 I*22.679

肩部關(guān)節(jié)力矩（N.m）=關(guān)節(jié)電流 I*22.679

肘部關(guān)節(jié)力矩（N.m）=關(guān)節(jié)電流 I*16.376

手腕1關(guān)節(jié)力矩（N.m）=關(guān)節(jié)電流 I*13.538

手腕2關(guān)節(jié)力矩（N.m）=關(guān)節(jié)電流 I*13.538

手腕3關(guān)節(jié)力矩（N.m）=關(guān)節(jié)電流 I*13.538

3.  常見問題解答

1、  各電機(jī)額定電流可在專家模式-伺服參數(shù)-0x64查看

2、  建議電機(jī)峰值電流不超過額定電流1.5倍，19.1A*1.5=28.65A；

4.  示例

5.  附錄