CS機器人抱閘方式
1.簡介
本篇文檔介紹當前CS系列機器人的抱閘類型、查看當前抱閘類型及松開抱閘的方法
機器人當前抱閘類型分別為電磁式、插銷式及有部分機器人抱閘方式為1-3軸電磁式，4-6軸為插銷式過渡版本；設置不正確，1、會導致關節發熱；2、時間久了會導致關節損壞；3、抱閘可能出現打不開的情況，或者碰撞的報警出現
1.1 插銷式抱閘
電磁插銷式抱閘相比電磁剎車片式抱閘有下列優點：1.軸向尺寸更緊湊；2. 電磁線圈發熱量更小，散熱效果也更好；3.成本更低。但是，電磁插銷式抱閘也 有一個缺點就是抱閘定位效果不好，機器人掉電之后關節有一個（60度/減速 比）的活動范圍；關機/急停后，會有稍許的下墜。
1.2 電磁式抱閘
電磁剎車片式抱閘優點相比插銷式，在給機器人本體斷電時不會有活動范圍，相比的缺點除了軸向尺寸不夠緊湊、電磁線圈發熱量大、成本高之外，還會產生摩擦粉塵。如果不對產生粉塵的器件很好地包裹，那么會對光電編碼器產生干擾
2.操作流程
2.1 抱閘類型查看和設置
a. 檢查方法流程
- 在正常模式下點擊下圖所示右上角紅框1標注區域（連續快速點擊 5-8 次）就會出現輸入密碼頁面界，紅框2點擊輸入密碼：elibot，進入專家模式；
點擊伺服-伺服參數，選擇對應伺服，下拉查看0x74參數，
通過伺服版本號可以初步進行伺服版本判斷，如果伺服固件版本 3 的個位是 4，則表示為電磁抱閘，為 8 則表示為彈桿抱閘，
為 0 則表示固件為通用版本，此時無法通過固件區分抱閘保本。
（比如截圖中的 90，表示固件為通用版本，如果為 98，則表示為彈桿抱閘，如果為 94，則表示為電磁抱閘）
b. 當前類型查看及修改
- 查看：在伺服參數界面下拉至0X7E位置，查看0X7E的值（0：彈桿抱閘，1：電磁抱閘）
- 修改：參數界面回到上面，找到參數0x0A位置
- 先修改0x0A參數寫入30000，（這個為關鍵字，避免誤寫入）
- 接著0x0A參數寫入1，（抱閘類型為1-電磁抱閘）斷電再上電后0x7E顯示1
或者0x0A參數寫入2，（抱閘類型為0-探桿抱閘）斷電再上電后0x7E顯示0
2.2 松開抱閘的常用方法
注意：操作松開抱閘時建議將機器人軟件更新至2.10.1.14以上，此版本兼容各種抱閘類型操作
a. 電磁抱閘-機器人進入“反向驅動”
- 機器人進入下圖界面，點擊 “打開電源“
- 機器人顯示”待機“狀態后退出，進入運行頁面，切換狀態
按住示教器反面的拖動使能開關，機器人即進入 “反向驅動”模式。點擊開啟對應軸的”反向驅動“，
此時關節在重力的作用下會正常下滑，機器人可以直接使用手進行拖動。
此時跟進現場情況單獨開啟一個軸或多個軸反向驅動，用手進行拖動將機器手移動到安全區域。
松開示教器反面的拖動使能開關，機器手電機抱閘，再松開機器人本體防止機器臂下滑導致二次傷害。
當機器人在安全區域內進入下圖界面，點擊 “釋放抱閘“。等待頁面左上角顯示“正常模式”，機器人可正常使用。
b. 插銷抱閘-機器人進入“反向驅動”
機器人進入下圖界面，點擊 “打開電源“
- 機器人顯示”待機“狀態后，按住示教器反面的拖動使能開關，機器人即進入 “反向驅動”模式。機器人可以直接使用手進行拖動，當受力達到一定程度后，伺服會自動松開抱閘，并被推動。
- 將機器人移動到安全區域內，然后點擊 “釋放抱閘“。等待頁面左上角顯示“正常模式”，機器人可正常使用。
3.常見問題解答
- 建議現場機器人的軟件版本更新至2.10以上，因為后續版本帶有減速機保護，能在發生碰撞時通過軟軸最大程度保護關節；
- 機器人觸發急停后，電磁式抱閘不會活動，插銷式有小范圍活動，因此也可以通過觸發機器人急停來判斷關節抱閘類型；
- 操作松開抱閘流程時，插銷式抱閘關節只要受到一定的力會自動松開抱閘，無關是否有選擇開啟反向驅動；
- 伺服關節損壞報警異常后無法通過以上松開抱閘方法操作，需手動松開，具體參考CS服務手冊操作指南
a. 插銷類型抱閘
b. 電磁類型抱閘手動松開需要借助專業工具，可聯系艾利特售后人員并提供操作指南
4.示例
5.附錄
CS_服務手冊_CS66_V2.11.0.pdf
抱閘工具使用手冊.pdf
抱閘類型設置.pdf
