1.  碰撞檢測(cè)原理

機(jī)器人的碰撞檢測(cè)原理：

1.  測(cè)量機(jī)器人手臂各關(guān)節(jié)電機(jī)中的電流。

2.  基于動(dòng)力學(xué)模型構(gòu)建機(jī)器人外力矩觀測(cè)器。

因此，機(jī)器人的碰撞停止力度受到姿態(tài)，速度，負(fù)載等因素影響，無(wú)法精準(zhǔn)單位表示停止力，具體如何設(shè)置百分比需要根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況逐步調(diào)整。

2.  如何設(shè)置碰撞檢測(cè)

1.  參數(shù)設(shè)置—用戶權(quán)限—切換用戶—切換到管理員模式，密碼：333333

2.  運(yùn)行準(zhǔn)備—安裝設(shè)置—選擇對(duì)應(yīng)的安裝方式

3.運(yùn)行準(zhǔn)備—工具負(fù)載設(shè)置—選擇一個(gè)工具號(hào)，左下角設(shè)置使工具號(hào)變成綠色即可打開。

4.  設(shè)置末端安裝工具的負(fù)載和重心，重心是以工具坐標(biāo)系方向?yàn)閰⒖?，可通過(guò)手動(dòng)示教器選擇工具坐標(biāo)系查看方向，填寫完成后點(diǎn)擊左下角設(shè)置并重啟機(jī)器人。

5.  如無(wú)法確定末端工具重量和重心，機(jī)器人可以自動(dòng)識(shí)別。

●  確認(rèn)機(jī)器人未裝配負(fù)載，并點(diǎn)擊“運(yùn)行準(zhǔn)備 > 工具負(fù)載設(shè)置”，確保負(fù)載參數(shù)為 0

●  將鑰匙轉(zhuǎn)至自動(dòng)模式，并打開伺服

● 設(shè)置循環(huán)模式為“單循環(huán)”

● 長(zhǎng)按窗口切換鍵

點(diǎn)擊“負(fù)載運(yùn)行”，等待三分鐘即可

●  裝配負(fù)載

● 將鑰匙轉(zhuǎn)至示教模式，點(diǎn)擊“運(yùn)行準(zhǔn)備 > 工具負(fù)載設(shè)置”，進(jìn)入工具設(shè)置界面

● 點(diǎn)擊“負(fù)載辨識(shí)”，在彈出頁(yè)面點(diǎn)擊“確定”，耐心等待 2 分鐘，系統(tǒng)將計(jì)算出負(fù)載對(duì)應(yīng)

的質(zhì)心和質(zhì)量，并顯示出來(lái)

● 點(diǎn)擊“設(shè)置”并重啟機(jī)器人。

6.  設(shè)置碰撞檢測(cè)靈敏度，運(yùn)行準(zhǔn)備—安裝配置—碰撞檢測(cè)，如碰撞狀態(tài)是紅色，可點(diǎn)擊左下角“打開“啟動(dòng)碰撞功能。

7.  碰撞靈敏度：10%-100%，百分比越小越靈敏，停止力也越小。

碰撞報(bào)警PLC控制：可通過(guò)機(jī)器人用戶PLC控制碰撞狀態(tài)啟動(dòng)或關(guān)閉。

碰撞反應(yīng)模式：可選碰撞停止和碰撞回退

回退時(shí)間和回退速度百分比：可控制碰撞回退的反應(yīng)時(shí)間和速度

3.  碰撞停止的注意事項(xiàng)

1.  一定要設(shè)置機(jī)器人的負(fù)載和重心才可啟動(dòng)，如果誤差過(guò)大可能會(huì)導(dǎo)致動(dòng)力學(xué)校驗(yàn)失敗，無(wú)法開啟碰撞檢測(cè)功能

2.  設(shè)置百分比要結(jié)合機(jī)器人當(dāng)前的負(fù)載，速度，姿態(tài)，例如機(jī)器人速度很快，滿負(fù)載，設(shè)置20%會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人正常運(yùn)行報(bào)警碰撞，推薦可以先設(shè)置50%，后續(xù)運(yùn)行程序逐步更改。

3.   如末端使用了第三方的力傳感器，機(jī)器人連接上傳感器后，末端工具的碰撞檢測(cè)力默認(rèn)是20N，其他關(guān)節(jié)依舊是使用機(jī)器人電流檢測(cè)力，當(dāng)傳感器受力超過(guò)20N會(huì)報(bào)6軸碰撞停止。如需修改20N的力需要進(jìn)入機(jī)器人內(nèi)置文件夾：

將上圖中數(shù)值‘20’修改即可，范圍是力傳感器的量程（建議在艾利特技術(shù)的指導(dǎo)下操作）。