EC機器人JBI，LUA和用戶PLC介紹，區(qū)別及如何選擇
1. 簡介
1.1. JBI語言介紹
● JBI語言是艾利特機器人示教器的編程語言，其主要功能是編寫整體邏輯框架，及運動指令等。
● JBI 腳本的數據類型有 int{整型}，uint{正整數型}，double{浮點型}，joint{關節(jié)位}pose{
內置全局變量 (variable) 包括：B{uint}, 正整數型變量。I{int}, 整數型變量。D{double}, 浮點數變量。P{joint}, 關節(jié)位置變量。V{pose}，位姿變量。M{bit} 虛擬線圈。
● JBI 腳本是大小寫敏感型，所有的指令及參數均是大寫；對縮進沒有要求，不同指令需處于不同行。JBI 腳本的常用格式如下，指令均需包圍在關鍵字 NOP 和 END 之間，NOP 之前的數據是軟件自動生成的關節(jié)位置數據，對應于使用非變量類型的 MOV 指令，例如下面代碼的第5、6 行。
1 //固 定 點 位 的 存 儲 （//是 注 釋）
2 C00000=0.0000,-90.0000,0.0000,0.0000,90.0000,0.0000,0.0000,0.0000
3 C00001=0.0000,-90.0000,0.0000,0.0000,90.0000,0.0000,0.0000,0.0000
4 NOP
5 MOVJ VJ=100% PL=0
6 MOVL AV=10.0 MM/S PL=0
7 END
技術資料_機器人技術-艾利特機器人詳細介紹可以看jbi手冊
1.2. LUA腳本介紹
● lua是艾利特機器人的后臺腳本，可以理解為線程，其主要功能是做一些復雜計算和通訊，除了IO通訊，其他所有的通訊都需要腳本來實現。
● lua語言是用標準C語言編寫并以源代碼形式開放，是一種輕量小巧的腳本語言，其設計目的是為了嵌入應用程序中，從而為應用程序提供靈活的擴展和定制功能。
● 除了查看我們的lua手冊LUA手冊，網上也有許多可以學習的網址，例如：菜鳥鏈接
● 艾利特機器人的lua腳本編程靈活，不僅可以使用lua手冊中的函數，而且lua原生的函數庫都可以兼容，所以編程時不要局限于手冊內的指令，對于一些手冊無法解決的需求，可以去網上查找。
1.3. 用戶PLC介紹
● 用戶PLC 是一個始終在后臺運行的PLC 程序。PLC 使用梯形邏輯，這是一種可視化編程語言。每行稱為一個梯級，按照梯形圖從上至下、從左至右的順序執(zhí)行。一旦梯形圖的所有梯級都執(zhí)行完畢，PLC 程序將返回頂部梯級并再次執(zhí)行程序。PLC 最多支持200 行或梯級。
● 用戶PLC可以將機器人IO，線圈等，映射到一個功能上面，功能如下：
詳細內容可查看用戶手冊EC機器人用戶手冊
1.4. 三者的關系
JBI通過機器人的全局變量與LUA交互，例如:B/I/D變量和M線圈，以讓外部設置的通訊
用戶PLC作為機器人的后臺線程，通過可以通過IO和M線圈觸發(fā)對應的功能，可以通過 JBI或LUA觸發(fā)，外部設備也可以。
2. 操作流程
2.1. JBI的使用
1. 在主界面內，打開或新建JBI程序
2.進入程序后，編輯指令功能塊亮起，此時所有的JBI指令都在編輯指令里
3.接下來就可以根據項目來編程，關于指令的詳細介紹和示例，可以查看JBI手冊
4. 也可以通過Web示教器對JBI程序進行在線編程。如何使用Web可以咨詢官方技術文檔。
2.2. LUA的使用
1. 推薦使用Web示教器進行LUA編程，詳細使用Web示教器可以咨詢官方技術文檔。
2. 點擊新建，選著LUA文件，命名文件后即可編程LUA。
3. 程序編輯好后可以點擊保存并運行進行測試。
4.后續(xù)想再編輯腳本，可以再打開中選著之前編寫的腳本。
2.3. 用戶PLC的使用
1. 用戶PLC的編寫只能在示教器上，在擴展-用戶PLC中。
2.在橫線處插入行
3.在空白區(qū)域點擊修改即可出現PLC指令進行編寫
3. 常見問題解答
3.1. JBI常見問題
● 邏輯控制內的if，while等指令都有對于的結束語句。
● CALL指令不可以嵌套超過十次
● jbi程序一行只可以一條指令
● jbi 在離線編程的時候不可在指令行后面做注釋
3.2. LUA常見問題
● lua程序第一行需要使用sleep（）延時指令，正常0.1秒即可。
● lua程序中的死循環(huán)需要在循環(huán)中加0.1秒的延時，降低機器人運行內存的負荷。
● lua程序不要求縮進，但建議編寫時使用縮進，方便后期維護查看。
● lua的if，while等指令都有end的結束語句，需要注意，并且lua是有大小寫和符號中英文區(qū)分。
● lua中的變量建議使用local定義局部變量。
3.3. 用戶PLC常見問題
用戶plc一般只用作簡單的機器人功能配置，不能當做邏輯控制器使用，編寫復雜程序會導致無法保存。
● 最多支持200行的編寫。
4. 示例
4.1. JBI示例
可以參考JBI手冊第三章JBI腳本示例
4.2. LUA示例
可以參考lua手冊目錄中以Example命名的示例
官方技術論壇中也有許多JBI和LUA的示例及解決問題的方法
4.3. 用戶PLC示例
可以參考用戶手冊第十章的內容
