EC機器人換機流程
1. 簡介
現(xiàn)場可能會由于故障等原因導致需要更換機器人本體或者控制柜以及兩者都需要更換，本篇文檔適用于現(xiàn)場更換機器人本體以及控制柜的操作流程步驟。
2. 更換操作流程
準備工作：格式為FAT32的U盤，M8內(nèi)六角扳手
2.1更換機器人本體步驟流程
2.1.1拆除本體外部設備或工裝確保無干涉回零位。
2.1.2運行至打包姿態(tài)，記錄基座本體線位置。安裝新機本體線纜與舊機要一致。打包文件程序文件名如EC612(612_packing_angle_cn)。
2.1.3新本體的DH參數(shù)，零點脈沖，這個可以找艾利特技術，或者艾利特售后提供。
2.1.4記錄好舊機零點脈沖和DH參數(shù)后斷電拔除電源線,控制柜與本體連接線。新機換上重新恢復接入電源線,控制柜與本體連接線。
A1柜接口
B1,B2柜接口
2.1.5更換本體安裝完成后使用factory_mode適配文件放置u盤根目錄下插上控制柜USB接口上電。factory_mode.key，重新上電后會彈出輸入機器人序列號界面，輸入本體銘牌序列號后點擊確定進入。
A1柜USB接口
B1,B2柜USB接口
2.1.6零位恢復
修改零點脈沖需要先登錄開發(fā)者模式。
打開開發(fā)者模式。在管理員模式下點擊系統(tǒng)-系統(tǒng)信息
點擊左下角詳細信息
多次點擊系統(tǒng)版本觸摸位置，等待提示框出現(xiàn)進入開發(fā)者模式。點擊管理員切換開發(fā)者模式，登錄密碼123456.
進入開發(fā)者后。點擊運行準備-原點設置-機械原點，將拍照記錄的新機零點脈沖-DH參數(shù)重新輸入后記錄。修改零點脈沖步驟如下
點擊-參數(shù)設置-機械臂DH
零點脈沖與DH參數(shù)斷電重啟后恢復使用。
2.1.7包裝箱表面寫上維修單號，等待運輸回廠
2.2更換機器人控制柜步驟流程
2.2.1備份文件（遷移備份）
準備工作：格式為FAT32的U盤
確保U盤識別，界面點擊系統(tǒng)-文件備份-遷移備份，等待提示備份完成。如下圖步驟。
2.2.2回機械原點，斷開電源拔出電源線,控制柜與本體連接線，拔除網(wǎng)線及io外部接線并做好記錄。更換控制柜后恢復插好本體線電源線及網(wǎng)線io接線。
2.2.3更換控制柜安裝完成后使用factory_mode適配文件放置u盤根目錄下插上控制柜USB接口上電。factory_mode.key（如需此文件，請聯(lián)系艾利特技術人員）。重新上電后會彈出輸入機器人序列號界面，輸入本體銘牌序列號后點擊確定進入。
A1柜USB接口
B1,B2柜USB接口
2.2.4文件恢復（遷移恢復）
文件恢復，將保存?zhèn)浞菸募盤插入控制柜。示教器界面點擊系統(tǒng)-文件恢復-遷移恢復，提示完成后恢復使用。
2.2.5包裝箱表面寫上維修RMA單號，等待運輸回廠。
2.3本體與控制柜一起更換步驟流程
準備工作：格式為FAT32的U盤，M8內(nèi)六角扳手
2.3.1備份文件
將U盤插入控制柜USB接口，確保U盤正常識別，示教器界面點擊系統(tǒng)-文件備份-備份用戶數(shù)據(jù)備份及全局變量備份。記錄機器人網(wǎng)口IP,主程序名。（單獨記錄）
記錄新機器DH參數(shù)。-點擊參數(shù)設置-機械臂DH，并拍照記錄。
2.3.2拆除本體外部設備或工裝回機器人打包姿態(tài)打包文件程序文件名如EC612(612_packing_angle_cn)，記錄好基座本體線位置。
2.3.3斷開電源拔出電源線,控制柜與本體連接線，拔除網(wǎng)線及io外部接線并做好記錄。更換控制柜后恢復插好本體線電源線及網(wǎng)線io接線。
A1柜接口
B1,B2柜接口
2.3.4文件恢復
更換好成套機器人后開機將原來程序數(shù)據(jù)導入新機，將存有文件U盤插入控制柜，示教器界面點擊系統(tǒng)-文件恢復-用戶數(shù)據(jù)升級和全局變量導入
DH參數(shù)修改，因用戶數(shù)據(jù)備份包含DH參數(shù)，用戶數(shù)據(jù)備份到新機后，新機DH參數(shù)會被舊機覆蓋，需將DH參數(shù)改回。
點擊-參數(shù)設置-機械臂DH進行修改
DH參數(shù)修改后重啟恢復使用。
2.3.5包裝箱表面寫上維修單號，等待運輸回廠
3. 常見問題
3.1因故障導致機器卡死無法示教關節(jié)運動或抱閘故障無法運行至打包姿態(tài)
3.1.1使用反向驅動，
控制器版本 V3.1.2，伺服版本 V11.37 及以上版本機器人反向驅動
示教器界面使用方法： 用戶可點擊
，再點擊 ，在彈出頁面
點擊“確定”，此時信息欄提示： 機器人狀態(tài)已經(jīng)被重置，再點擊 ，在彈出頁面
點擊“確定”。
進入反向驅動狀態(tài)。手動可以掰動機器人至需要姿態(tài)后，點擊“退出”
V3.1 以下軟件版本機器人使用關節(jié)制動器釋放
3.1.2關節(jié)制動器釋放
V3.1 以下軟件版本機器人反向驅動V3.1 以下版本無反向驅動模式，如遇緊急情況請立即按下緊急停止按鈕切斷電源，移除 相應的關節(jié)蓋，并釋放制動保持插銷，讓關節(jié)自由移動。
3.2套圈問題
進入機械零點界面 在示教器上，先切換成開發(fā)者模式，再點擊：運行準備-原點設置-機械原點，可以進入 機械零點界面
將套圈超限的關節(jié)角度置零位 先用手機對零點界面拍照，把六個關節(jié)的零點脈沖都拍照記錄下來。然后在示教器上對套圈超限關節(jié)點擊記錄。這時該關節(jié)角度會變成零點位置的角度，且該關節(jié)的零點脈沖值會改變，機器人可以手動運行。
手動將機器人移至機械零點附近，見下圖 。姿態(tài)大致一樣就行。
在機械零點附近，把零點脈沖修改為原來拍照的值。確認當前關節(jié)角度是否在零點附近。如果在，說明套圈已解決。如果不在，與零點位置角度相差約 360°，再進行下一步 操作。
確認超限關節(jié)角度是往正還是負超了 360°,如果是負方向，可以再次點擊記錄。把當前關節(jié)角度置零位，然后往正方向轉 45 度，然后再改回原來的零點脈沖，這時當前關節(jié)角度約-315°，再把當前位設置到 P 變量，并把該 P 變量的第 3 關節(jié)角度改成-360°,走到該 P 點位，這個位置剛好是機器人機械零位，再次點擊該關節(jié)的“記錄”，會把該關節(jié)角度設成 零點角度，這時就可以正常運行了。如果是正方向超 360°，可以那就向負方向旋轉后再操作。
