1. 端口介紹  

29999 端口支持大量的查詢、設(shè)置及控制命令，允許用戶或者高級開發(fā)人員通過 TcpSocket 發(fā)送字符串命令來對 EliRobot 機(jī)器人平臺進(jìn)行控制。命令默認(rèn)需以“\n”作為結(jié)束輸入標(biāo)識符，因此在發(fā)送命令時要以“\n”結(jié)尾，否則將被認(rèn)為未完成輸入，不會被響應(yīng)。  

2. 連接機(jī)器人  

以 socket 助手為例，只需要知道機(jī)器人的 ip，端口填寫 29999。連接成功后機(jī)器人返回如下數(shù)據(jù)：

EliRobot dashboard shell, version 2.5.0.0.

These shell commands are defined internally. Type `help' to see this list.

Type `help name' to find out more about the function `name'.

3.  Socket助手使用29999端口

下圖是加載任務(wù)指令，例如我需要加載wdqw.task任務(wù)，如下圖所示，切記需要加換行。

發(fā)送成功后，助手返回如下圖，并且機(jī)器人日志也會顯示加載任務(wù)wdqw

4. 端口指令  （python）

以下是使用python控制29999端口的所有指令（版本v1.0），關(guān)于命令詳解可查看 CS 手冊附件中的 EliRobot Dashboard 教程。技術(shù)資料_機(jī)器人技術(shù)-艾利特機(jī)器人用戶手冊附件

dict = {'上電': 'robotControl -on',

'釋放抱閘': 'brakeRelease',

'關(guān)閉正在顯示的安全模式彈出框并清除報警':'closeSafetyDialog',

'檢驗當(dāng)前連接狀態(tài)':'echo',

'獲取 configuration和task 兩個命令的用法示例':'help configuration task',

'添加日志信息':'log -a CS系列',

'彈出消息框':'popup -s CS系列',

'關(guān)閉彈出框':'popup -c',

'斷開連接':'quit',

'重啟':'reboot',

'下電':'robotControl -off',

'獲取機(jī)器人模式':'robotMode',

'獲取機(jī)器人類型':'robot -t',

'關(guān)機(jī)':'shutdown',

'獲取機(jī)器人當(dāng)前狀態(tài)信息':'status',

'解除機(jī)器人保護(hù)性停止':'unlockProtectiveStop',

'獲取popup命令的用法示例':'usage popup',

'獲取版本':'version',

'help configuration task':'help configuration task' ,

'暫停':'pause',

'運(yùn)行當(dāng)前任務(wù)':'play',

'安全狀態(tài)':'safety -s',

'安全模式':'safety -m',

'重啟安全系統(tǒng)':'safety -r',

'獲取速度':'speed',

'設(shè)置速度 50%':'speed -v 50',  【應(yīng)用版本2.14.3之前，包括2.14.3】

'設(shè)置速度 50%':'speed -set 50'，【應(yīng)用版本2.14.3之后，包括2.14.3】

'停止':'stop',

'加載任務(wù)':'task -p 1.task',

'獲取任務(wù)狀態(tài)':'task -s',

'獲取任務(wù)是否在運(yùn)行':'task -r',

'獲取任務(wù)保存狀態(tài)':'task -ss',

'加載配置文件':'configuration -p cs1.configuration',

'查看當(dāng)前配置文件修改狀態(tài)':'configuration -s'

5. Python 連接示例  

import socket import time

while True:

sk = socket.socket()#建立socket通訊

sk.connect(('機(jī)器人ip',29999))#連接ip和端口       

send_data = input('>>>') # 輸入命令

send_data = str(send_data + '\n') # 命令轉(zhuǎn)字符串加換行

sk.sendall(bytes(send_data, "utf-8"))#發(fā)送給機(jī)器人

time.sleep(0.2)     

recvData = sk.recv ( 4096 )#接受機(jī)器人返回信息

recvData =str(recvData)

print ( recvData )#打印返回信息

sk.close()#通訊關(guān)閉  

6. 注意事項

6.1 時序依賴命令功能結(jié)果異常

dashboard shell 命令服務(wù)器在接收到命令請求進(jìn)行相關(guān)處理后，調(diào)用相關(guān)資源運(yùn)行命令對應(yīng)的功能，但是對應(yīng)的功能執(zhí)行通常不是瞬時執(zhí)行完畢的，而 dashboard shell 命令服務(wù)器只負(fù)責(zé)執(zhí)行對應(yīng)的功能，不負(fù)責(zé)等待功能執(zhí)行完畢，也不對執(zhí)行結(jié)果負(fù)責(zé)，因此當(dāng)時命令請求間隔時間較短同時又有時序上的依賴，就會出現(xiàn)功能執(zhí)行結(jié)果異常。

如 popup -s 是用于在 EliRobot 上彈出一個消息框，而 popup -c 則用于關(guān)閉最近由 popup 命令彈出的消息框，若在一個命令請求中組合使用多個命令請求(如下圖所示)，其結(jié)果是難以保證是預(yù)期的結(jié)果。因為組合命令的預(yù)期是對應(yīng)功能執(zhí)行完成的先后順序同命令請求中的先后順序一致，然后實際中不同命令的功能大小，執(zhí)行時長不同，因此功能執(zhí)行完成的先后順序同命令請求中的先后順序不是必然相同的。

因此不建議有時序依賴的多個命令請求寫在一個命令請求中。  

6.2 狀態(tài)依賴命令功能結(jié)果異常

有些命令有狀態(tài)依賴，即后者正常執(zhí)行需要前者命令對應(yīng)的功能正常執(zhí)行后的結(jié)果如機(jī)器人釋放抱閘需要依賴機(jī)器人上電狀態(tài)，未上電不能釋放抱閘。這類有狀態(tài)依賴的命令若被寫入到一個命令請求中，也會因為所依賴的狀態(tài)未能及時被滿足從而導(dǎo)致命令執(zhí)行失敗。 如下圖所示將機(jī)器人下電、上電及釋放抱閘命令請求寫在一個命令請求中，期望dashboard shell 服務(wù)器能夠一次給機(jī)器人下電、上電及釋放抱閘，然后實則三個命令請求近乎同時執(zhí)行，因此釋放抱閘所依賴的機(jī)器人上電狀態(tài)時不能得到滿足的，因而導(dǎo)致執(zhí)行結(jié)果并不能達(dá)到期望結(jié)果。